澤田 祐一 

所属部署機械工学系
職名教授
Last Updated :2022/10/17

プロフィール

取得学位

  • 修士(工学), 京都工芸繊維大学, 1990年03月
  • 博士(工学), 京都工芸繊維大学, 1994年07月

職歴(学外)

  • 1990年04月~1991年03月, ミノルタカメラ(株)
  • 職歴(学内)

  • 1995年07月~2006年03月, 京都工芸繊維大学, 助手
  • 2006年04月~2007年03月, 京都工芸繊維大学, 助教授
  • 2007年04月~, 京都工芸繊維大学, 准教授
  • 2015年12月~, 京都工芸繊維大学, 教授
  • 研究室ホームページ

    教育活動

    担当授業

    • 最適制御システム
    • システム制御理論(機)
    • 確率応用システム論
    • システム制御論

    シラバス

    『シラバスシステムへのリンク』

    研究活動

    研究分野

    • 研究分野:機械力学・制御, 制御・システム工学, 知能機械学・機械システム, 知能ロボティクス
    • 研究課題:
      • 通信路を介した遠隔制御システムに関する研究
      • 不規則外乱を受ける機械システムの確率的制御に関する研究
      • 柔軟マニピュレータの衝突検出および制御に関する研究
      • 装着型運動支援システムの開発に関する研究
      • 装着型運動支援システムの開発
      • 移動体の追跡制御に関する研究
      • 柔軟マニピュレータの高速動作を目指した制御問題に関する研究
      • 小型マニピュレータの開発とその制御法の確立
      • ソフトアクチュエータの開発
      • 不規則外乱を受ける機械システムの確率的制御に関する研究
      • 通信路を介した遠隔制御システムに関する研究
      • 柔軟マニピュレータ制御システムの高度化に関する研究
      • 歩行学習支援ロボットの開発に関する研究
      • 移動体の追跡制御に関する研究
      • ソフトアクチュエータの開発とその制御手法の確立に関する研究
    • 知のシーズ:『知のシーズ集システムへのリンク』

    所属学会

      計測自動制御学会, システム制御情報学会, 日本機械学会, 米国電気電子学会(IEEE), 日本ロボット学会, Institution of Mechanical Engineers (IMechE), 制御工学教員協議会

    論文

    • Bilateral Control System of Flexible Master{Slave Arms with Random Delay Using Kalman Filter(共著)
      著者名 : Masaharu YAGI, *Kengo KIMURA and Yuichi SAWDA
      掲載誌名 : Proceedings of the 47th ISCIE International Symposium on Stochastic Systems Theory and Its Applications
      出版年月 : 2016年05月
      巻・号・頁 : 88-95
    • An Approach of Collision Detection and Link Identification for Two-Link Flexible Manipulators Using Nonlinear State Estimator(共著)
      著者名 : *Yoshitaka OKAMOTO, Yuichi SAWADA Masaharu YAGI
      掲載誌名 : Proceedings of the 47th ISCIE International Symposium on Stochastic Systems Theory and Its Applications
      出版年月 : 2016年05月
      巻・号・頁 : 265-273
    • Concept and Development of Personal Mobility Vehicles for Indoor Use by Persons with Walking Difficulty
      著者名 : Yuichi Sawada, Yoshiyuki Higashi, Kazunari Morimoto, Masanobu Nishimura
      掲載誌名 : Proc. of the 5th Int. Conf. on Applied Human Factors and Ergonomics (5th AHFE)
      出版年月 : 2014年07月
      巻・号・頁 : pp.3046-3051
    • Bilateral Control of Master-Slave Arms with High-Geared Servomotor-Actuated Flexible Slave Arm with Time-Varying Delay
      著者名 : Masaharu Yagi, Akinori Hayashi, Masaki Asano, Yuichi Sawada
      掲載誌名 : SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration
      出版年月 : 2014年04月
      巻・号・頁 : Vol.7, No.4, pp.237-245
    • Bilateral Control System Using Nonlinear Flexible Slave Arm with Network Delay
      著者名 : Masaharu Yagi, Yuichi Sawada
      掲載誌名 : Int. J. Innovative Computing, Information and Control
      出版年月 : 2014年02月
      巻・号・頁 : Vol.10, No.2
    • Identification of Partially Unknown System Matrix of Discrete-time Stochastic Systems via Pseudomeasurement Approach
      著者名 : Akio Tanikawa, Yuichi Sawada
      掲載誌名 : システム制御情報学会論文誌
      出版年月 : 2013年12月
      巻・号・頁 : Vol.26, No.12, pp.433-439
    • 遅延時間を伴う柔軟マスタースレーブアームのバイラテラル制御
      著者名 : 八木政治, 林 明慶, 澤田 祐一, 木村浩
      掲載誌名 : 計測自動制御学会論文集
      出版年月 : 2013年02月
      巻・号・頁 : Vol.49, No.2, pp.256-274
    • Collision Detection and Control of A Single- link Flexible Arm Using Optimal Disturbance Decoupling and Kalman Filters
      著者名 : Yuichi Sawada, Atsushi Moritani, Tatsuya Fujimoto, Akio Tanikawa
      掲載誌名 : システム制御情報学会論文誌
      出版年月 : 2012年11月
      巻・号・頁 : Vol.25, No.11, pp.336-341
    • UKF-based collision detection and control of parallel-structured two-link flexible manipulators
      著者名 : Yuichi Sawada, Junki Kondo, Yusuke Watanabe
      掲載誌名 : Int. J. Innovative Computing, Information and Control
      出版年月 : 2012年03月
      巻・号・頁 : Vol.8, No.3(B), pp.2399-2413
    • 構造物に作用する動的風荷重のリアルタイム推定
      著者名 : 湊 順子, 澤田 祐一
      掲載誌名 : 構造工学論文集
      出版年月 : 2012年03月
      巻・号・頁 : Vol.58A, pp.170-179
    • Generation of Artificial Wind and Estimation of Load from Structural Responce
      著者名 : Junko Minato, Akira Ohsumi, Yuichi Sawada
      掲載誌名 : Int. J. Innovative Computing, Information and Control
      出版年月 : 2010年10月
      巻・号・頁 : Vol.6, No.10, pp.4615-4629
    • Kalman Filter Based LEQG Control of a Parallel-structured Single-link Flexible Arm Mounted on Moving Base
      著者名 : Yuichi Sawada, Junki Kondo
      掲載誌名 : Int. J. Innovative Computing, Information and Control
      出版年月 : 2010年01月
      巻・号・頁 : Vol.6, No.1, pp.29-42
    • Stabilization of a Parallel Structured Single-link Flexible Arm Mounted on Moving Base Using Kalman Filter Based LEQG Control
      著者名 : Y.Sawada, J.Kondo
      掲載誌名 : Proc. the 40th ISCIE Int. Symp. on Stochastic Systems Theory and Its Applications
      出版年月 : 2008年11月
      巻・号・頁 : pp.61-66
    • High-fidelity Tracking Control of Electric Shaking Tables
      著者名 : Yuichi Sawada, Naoto Ohgawara
      掲載誌名 : Proc. of 17th IFAC World Congress
      出版年月 : 2008年07月
      巻・号・頁 : pp.2318-2323
    • Risk-sensitive Tracking Control of Stochastic Systems with Preview Action
      著者名 : 澤田 祐一
      掲載誌名 : International Journal of Onnovative Computing, Infoemation and Control
      出版年月 : 2008年01月
      巻・号・頁 : Vol.4, No.1, pp.189-198
    • Risk-sensitive Tracking Control of Uniaxial Electric Shaking Tables
      著者名 : Yuichi Sawada, Naoto Ohgawara
      掲載誌名 : Proceedings of the European Control Conference 2007
      出版年月 : 2007年07月
      巻・号・頁 : pp.3173-3178
    • Risk-sensitive Preview Tracking Control of Stochastic Systems
      著者名 : 澤田 祐一
      掲載誌名 : Proc. the 38th ISCIE Int. Symp. on Stochastic Systems Theory and Its Applications
      出版年月 : 2006年11月
      巻・号・頁 : pp.154-159
    • イノベーション過程に基づく1リンク柔軟アームの衝突発生の検知と停止制御
      著者名 : 澤田 祐一
      掲載誌名 : システム制御情報学会論文誌
      出版年月 : 2006年06月
      巻・号・頁 : Vol.19, No.6, pp.250-261
    • Collision Detection and Estimation of Its Spot for a Flexible Beam Using Ratio of Mode Functions
      著者名 : Yuichi Sawada, Takayuki Sako
      掲載誌名 : International Journal of Innovative Computing, Information & Control
      出版年月 : 2006年05月
      巻・号・頁 : Vol.2, No. 5, pp.1027-1038
    • Collision Detection and Estimation of Its Spot for a Flexible Beam
      著者名 : 澤田 祐一, 左古剛行
      掲載誌名 : Proceedings of the 37th ISCIE International Symposium on Stochastic System Theory and Its Applications
      出版年月 : 2005年10月
      巻・号・頁 : pp.155-160
    • LEQG Control of a Single-link Flexible Arm
      著者名 : 澤田 祐一, 古賀大介, 渡辺徹
      掲載誌名 : Proceedings of 44th SICE Annual Conference
      出版年月 : 2005年08月
      巻・号・頁 : pp.3165-3169
    • イノベーション過程に基づいた柔軟片持ち梁の衝突発生のオンライン検知
      著者名 : 澤田祐一
      掲載誌名 : システム制御情報学会論文誌
      出版年月 : 2004年00月
      巻・号・頁 : Vol.17, No.8, pp.349-357
    • Collision Control of a Single-link Flexible Arm
      著者名 : Y.Sawada
      掲載誌名 : Proc. of the IEEE Conference on Robotics, Automation and Mechatronics, Singapore
      出版年月 : 2004年00月
      巻・号・頁 : 1032-1037
    • Risk-Sensitive Control of a Single-link Flexible Arm
      著者名 : *Y. Sawada, D. Koga,
      掲載誌名 : Proc. of the 43rd SICE Annual Conference 2003, Sapporo
      出版年月 : 2004年00月
      巻・号・頁 : 2337-2342
    • Collision Detection of Controlled Flexible Structures with Random Disturbance
      著者名 : Y. Sawada
      掲載誌名 : Proc. of the 42nd SICE Annual Conference 2003 in Fukui
      出版年月 : 2003年00月
      巻・号・頁 : pp.2246-2251
    • Collision Estimation for a Flexible Cantilevered-beam Subject to Random Disturbance
      著者名 : *Y. Sawada, T. Sako
      掲載誌名 : Proc. of the 35th ISCIE International Symposium on Stochastic System Theory and Its Applications, Ube
      出版年月 : 2003年00月
      巻・号・頁 : 183-188
    • Minimum Variance State Estimators with Disturbance Decoupling Property for Optimal Filtering Problems with Unknown Inputs
      著者名 : *Akio Tanikawa and Yuichi Sawada
      掲載誌名 : Proc. of the 35th ISCIE International Symposium on Stochastic System Theory and Its Applications, Ube
      出版年月 : 2003年00月
      巻・号・頁 : 96-99
    • Collision Detection of Controlled Flexible Structures with Random Disturbance
      著者名 : 澤田 祐一
      掲載誌名 : Proc. of the 42nd SICE Annual Conference 2003 in Fukui
      出版年月 : 2003年00月
      巻・号・頁 : pp.2246-2251
    • Collision Detection for a Flexible Cantilever-beam Subject to Random Disturbance Based on Innovation Process
      著者名 : Y. Sawada
      掲載誌名 : Proc. of the 2002 IEEE International Conference on Control Applications Sep., Glasgow
      出版年月 : 2002年00月
      巻・号・頁 : 1171-1176
    • Optimal Filtering and Robust Fault Diagnosis of Stochastic Systems with Unknown inputs and Colored Observation Noises(共著)
      著者名 : *Y. Sawada, A. Tanikawa
      掲載誌名 : Proc. of the IASTED International Conference INTELLIGENT SYSTEM AND CONTROL, Tsukuba
      出版年月 : 2002年00月
      巻・号・頁 : 149-154
    • Collision Estimation for a Flexible Cantilevered-beam Subject to Random Disturbance
      著者名 : Y. Sawada
      掲載誌名 : Proc. of the 34th ISCIE International Symposium on Stochastic System Theory and Its Applications, Fukuoka
      出版年月 : 2002年00月
      巻・号・頁 : pp.183-188
    • Detection of Collisions for a Flexible Beam Subject to Random Disturbance
      著者名 : Y. Sawada
      掲載誌名 : Proc. of the 41st SICE Annual Conference 2002 in Osaka Aug.
      出版年月 : 2002年00月
      巻・号・頁 : 268-273
    • Solution of a Differential Game with Geographically Distributed Resources(共著)
      著者名 : *R. de la Guardia, Y. Sawada, H. Mukai
      掲載誌名 : Proc. of The 40th SICE Annual Conference 2001 in Nagoya
      出版年月 : 2001年00月
      巻・号・頁 : 315 A-2
    • Active Attenuation of the Sound Outflowing from a One-dimensional Duct(共著)
      著者名 : *Y. Sawada,A. Ohsumi
      掲載誌名 : Proc. of the 2001 IEEE Conference on Control Applications, Mexico City
      出版年月 : 2001年00月
      巻・号・頁 : 1008-1013
    • Galerkin-Based Method for a Differential Game of Two-Dimensional Distributions(共著)
      著者名 : *Y. Sawada, H. Mukai, R. de la Guardia
      掲載誌名 : Proc. of the 27th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, Denver, Nov.
      出版年月 : 2001年00月
      巻・号・頁 : 512-517
    • Active Noise Control of Sound Wave in a One-dimensional Duct(共著)
      著者名 : *Y. Sawada,A. Ohsumi
      掲載誌名 : Proc. of the American Control Conference, Chicago
      出版年月 : 2000年00月
      巻・号・頁 : 3013-3017
    • Bilateral Control System of Nonlinear Flexible Master-Slave Arms with Random Delay Using Extended Kalman Filter(共著)
      著者名 : Masaharu YAGI, *Kengo KIMURA and Yuichi SAWDA
      掲載誌名 : Proceedings of the 48th ISCIE International Symposium on Stochastic Systems Theory and Its Applications
      出版年月 : 2017年05月
      巻・号・頁 : 13-19
    • PDS Based Bilateral Control System of Flexible Master-Slave Arms with Random Delay Using Kalman Filter(共著)
      著者名 : Masaharu YAGI, *Kengo KIMURA and Yuichi SAWDA
      掲載誌名 : システム制御情報学会論文誌
      出版年月 : 2017年01月
      巻・号・頁 : 42744.0
    • Bilateral Control of Flexible Master-Slave Arms with Time-Varying Delay Affected by Contact Force from Obstacle(共著)
      著者名 : Masaharu YAGI and Yuichi SAWDA
      掲載誌名 : 計測自動制御学会論文集(欧文誌)
      出版年月 : 2017年01月
      巻・号・頁 : Vol.10, No.1
    • 障害物との接触を考慮した非線形柔軟マスタースレーブアームの時変遅延時間を伴うバイラテラル制御
      著者名 : 八木政治,澤田祐一
      掲載誌名 : システム制御情報学会論文誌
      出版年月 : 2017年12月
      巻・号・頁 : Vol.30, No.12, pp.480-488
    • Bilateral Control System of Flexible Master-Slave Arms with Random Delay Affected by Contact Force with Obstacle
      著者名 : Masaharu Yagi, Genki Idei and Yuichi Sawada
      掲載誌名 : Proceedings of the 49th ISCIE International Symposium on Stochastic Systems Theory and Its Applications, Hiroshima
      出版年月 : 2018年05月
      巻・号・頁 : pp.63-69
    • Gain Scheduling LEQG Control for Two-Wheeled Inverted Pendulum Moving on Rough Grounds
      著者名 : Yoshiaki Takanoy and Yuichi Sawada
      掲載誌名 : Proceedings of the 49th ISCIE International Symposium on Stochastic Systems Theory and Its Applications, Hiroshima
      出版年月 : 2018年05月
      巻・号・頁 : pp.70-77
    • PDS Based Bilateral Control System of Flexible Master-Slave Arms with Random Delay Considering Contact with Obstacle
      著者名 : 八木政治,澤田祐一
      掲載誌名 : システム制御情報学会論文誌
      出版年月 : 2019年01月
      巻・号・頁 : Vol.32, No.1,pp.8-15

    著書等

    • OHM大学テキスト 制御工学
      著者名 : 太田有三, 安田寿彦, 澤田 祐一, 小西啓治, 増渕 泉, 瀧山 武
      出版社名 : オーム社
      出版年月 : 2012年11月
    • Advanced Strategies for Robot Manipulators
      著者名 : Yuichi Sawada
      出版社名 : SCIYO
      出版年月 : 2010年09月

    受賞

    NO.受賞年月受賞名授与者
    2012年02月日本機械学会教育賞日本機械学会

    科学研究費助成事業

    NO.研究種目研究課題交付年度
    基盤研究(C)リスク鋭敏型確率制御による機械システムの振動制御に関する研究2007
    基盤研究(C)リスク鋭敏型確立制御による機械システムの振動制御に関する研究2006
    基盤研究(C)リスク鋭敏型確立制御による機械システムの振動制御に関する研究2005
    若手研究(B)柔軟ロボットアームのオンライン衝突検知と制御に関する研究2004
    若手研究(B)柔軟ロボットアームのオンライン衝突検知と制御に関する研究2003
    若手研究(B)柔軟ロボットアームのオンライン衝突検知と制御に関する研究2002


    © Kyoto Institute of Technology, © Media Fusion Co., Ltd.